Su un'altura del versante sinistro della Valle del Tenna, Rapagnano risulta abitata già dai Piceni, dei quali si sono trovate numerose testimonianze (dischi-corazza).

     Possedimento del vescovo di Fermo, passa a Montegiorgio, per poi tornare a Fermo, città della quale, in seguito, ne segue le sorti.

     Da vedere: Palazzo Comunale; chiesa di S. Giovanni Battista (campanile in facciata, tele di scuola umbro-marchigiana).