I primi insediamenti in questo territorio risalgono ai Piceni, e successivamente ai Romani.

      Tra il VI e IX secolo si assiste ad uno sviluppo dell'agricoltura, grazie ai monaci Benedettini di S. Croce; quando questo monastero comincia a decadere, le popolazioni circostanti iniziano ad insediarsi intorno al castello, dando così origine al Comune.

     Dopo una serie di conflitti tra Porto S. Elpidio e Fermo, Papa Clemente IV, nel 1267, impone a quest'ultima di non molestare le navi del porto di S. Elpidio, ponendo così fine ad una annosa controversia.

     La storia moderna di Porto S. Elpidio, inizia nel Cinquecento, quando il nucleo del territorio intorno al porto acquista maggiore consistenza, portando ad uno sviluppo della pesca. Tuttavia, l'impulso maggiore all'economia del paese viene dato dall'attività calzaturiera, incrementatasi grazie anche alla costruzione della ferrovia litoranea (1863). Nel 1952, Porto S. Elpidio diviene Comune autonomo.

     Accanto all'attività calzaturiera, il paese sviluppa anche una forte vocazione turistica, divenendo un luogo balneare affermato.

     Da vedere: chiesa dell'Annunziata (1823 - "Annunciazione" di Nicola Monti); Villa Baruchello, di proprietà comunale (Orto Botanico); nella frazione La Corva: Santuario Madonna Addolorata (immagine sacra della Vergine).

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