Sorge durante il Medioevo, come supporto ad una torre di avvistamento marittima, alla foce del fiume Aso.

     Il paese è citato (1389) tra i castelli di Fermo. In origine l'abitato era posto in prossimità di un dirupo, ma nel 1700 un bradisismo lo fa franare in mare.

     Da centro marinaro e di smercio di prodotti della Val d'Aso, Pedaso si è trasformata in una florida località turistica

     Da vedere: chiesa di S. Maria e S. Pietro; Faro; ex sede Comunale con la Torre dell'Orologio.