Il paese sorge in seguito alla fusione di due castelli: Monsampietro Morico e Sant'Elpidio Morico. Questi Castelli, insieme a Monterinaldo, erano stati fondati, nel 1061, da Malugero Melo (normanno, figlio di Drogone d'Altavilla ) che, fuggito nelle Marche, sposa la fermana Morica, che gli da tre figli, ai quali dedica, appunto, i Castelli in questione.

     Da vedere: chiesa romanica di S. Paolo del XII sec.,poco fuori l'abitato; chiesa di S. Francesco, del '700 (tela del XVII sec., croce astile del XVI sec.). A Sant'Elpidio Morico, chiesa di S. Michele Arcangelo del XVII secolo (polittico di Vittore Crivelli - 1496).

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